ГДЗ по технологии 8-9 класс Глозман, номер §52 ПМ 9

§ ПМ Движение змейкой

Езда змейкой. Попеременно устанавливая разное значение ШИМ для правого и левого колёс, можно заставить платформу двигаться змейкой за счёт того, что колёса будут вращаться с разной скоростью. Самостоятельно разработайте программу движения робота по извилистой траектории.

Решение

Пример программы. По § при одинаковой скорости колёс робот движется прямо, а при разной — поворачивает. Чтобы получить змейку, будем попеременно ускорять то левое, то правое колесо, сохраняя движение обоих вперёд.

После нажатия зелёного флага установим цифровые контакты и в «Истина». Так зададим направление движения вперёд для обеих сторон настроенной платформы.
Добавим цикл «Повторить ». В первой части цикла передадим на PWM левого мотора значение , а на PWM правого — . Выполним «Ждать , секунд». Левое колесо движется быстрее, поэтому робот отклоняется вправо.
Во второй части цикла передадим на PWM значение , а на PWM — . Снова подождём , с. Теперь быстрее правое колесо, поэтому робот отклоняется влево.
После цикла установим PWM и в . Добавим обработчик «Пробел»: обнулить оба PWM и выполнить «Остановить всё» для прекращения цикла.

Одно повторение содержит правый и левый изгиб. Пять повторений дают десять чередующихся изгибов. Пример ожидаемого результата — волнообразная траектория на свободном поле.

Если повороты получаются слишком резкими, уменьшим разность PWM, например выберем и . Если дуги слишком короткие, увеличим время движения каждой частью. По § реальные скорости зависят от оборудования и батареи, поэтому симметричность змейки проверяют опытным путём.

Ответ

Пять раз повторить: PWM левого колеса , правого → ждать , с → PWM левого , правого → ждать , с. Затем установить оба PWM в . Чередование более быстрого колеса создаёт змейку.

Помогло?

Номер §52 ПМ 9