Номер §52 ПМ 6

Пример проверки. Введём две переменные mR и mL, как на рисунке .. Сначала обе равны . Внутри цикла программа передаёт mR на PWM , mL на PWM , ждёт с и прибавляет к каждой переменной . Поэтому важно различать значение переменной и последнее значение, уже переданное мотору.

При первом повторении передаётся : моторы стоят с. Затем переменные становятся равны .

При втором повторении передаётся : моторы работают на малом уровне мощности с. Затем переменные становятся равны .

При третьем повторении передаётся : моторы работают быстрее с. После этого переменные становятся равны , но цикл заканчивается. Во время следующего ожидания с на выходах остаётся : отдельной передачи значения на рисунке нет. Затем контакты и получают «Ложь», и вращение прекращается.

Для испытания полного разгона добавим перед заключительным ожиданием передачу mR на PWM и mL на PWM . Тогда значение тоже будет использовано.

Чтобы исследовать шаг изменения, зададим повторения с шагом . Внутри цикла выходы последовательно получат , , , ; после цикла передадим . Меньший шаг даёт больше промежуточных уровней. При увеличении числа повторений возрастает и общее время работы, поскольку каждое повторение содержит ожидание.

Пример ожидаемого наблюдения: при малом PWM платформа может стоять, хотя колёса уже пытаются вращаться; при больших значениях она движется быстрее. Все передаваемые значения сохраняем в пределах –, как указано в §. Это план и образец анализа, а не отчёт о проведённом заезде.