В каких случаях необходимо использовать широтно-импульсную модуляцию (PWM)?
Обычные цифровые команды «Истина» и «Ложь» позволяют разрешить или запретить вращение мотора. Если нужно выбрать промежуточную скорость, одного включения и выключения недостаточно. Для такой регулировки в §
При ШИМ питание подаётся короткими импульсами. Изменяя длительность импульса, регулируют подводимую к мотору мощность и его скорость. В рассмотренной программе PWM задаётся числом от
ШИМ нужна при выборе скорости с клавиатуры, постепенном разгоне и замедлении, настройке поворотов и движении змейкой. В последних двух случаях задают разные значения для левого и правого моторов. Конкретную скорость при выбранном PWM проверяют на платформе, поскольку она зависит от моторов, заряда батареи и условий движения.
ШИМ используют для регулировки скорости моторов: выбора промежуточных скоростей, разгона, замедления и управления поворотами за счёт разных скоростей колёс.
