Пример программы. Будем передавать переменную mL на PWM левого мотора, а mR — на PWM правого, в соответствии с назначением контактов в §. На контактах и установим «Истина», чтобы платформа двигалась вперёд. Создадим переменные mL и mR, первоначально равные .
Для разгона зададим «Повторить »: увеличить mL и mR на ; передать mL на PWM и mR на PWM ; ждать с. Здесь увеличение стоит перед передачей, поэтому моторы последовательно получают , и . После разгона обе переменные равны .
Вместо немедленного выключения поставим второй цикл «Повторить ». В нём уменьшим mL и mR на , передадим новые значения на соответствующие PWM-разъёмы и подождём с. Уменьшение PWM сокращает длительность импульсов питания и снижает скорость вращения.
Первое повторение: . Оба мотора работают с при PWM .
Второе повторение: . Оба мотора работают с при PWM .
Третье повторение: . Подача мощности прекращается. После цикла дополнительно установим на контактах и «Ложь».
Отдельный обработчик «Пробел» должен установить PWM и в и выполнить «Остановить всё», чтобы цикл не включил моторы заново. Пример ожидаемого результата: робот разгоняется тремя ступенями, затем снижает скорость тремя ступенями и останавливается. Фактическую плавность оценивают на платформе, поскольку одинаковое изменение PWM не обязательно даёт одинаковое изменение скорости.
