ГДЗ по технологии 8-9 класс Глозман, номер §52 ПМ 5

§ ПМ Управление скоростью с клавиатуры

Разработайте программу управления роботоплатформой с помощью клавиатуры компьютера, добавив клавиши задания различной скорости движения.

Если у вас имеется USB-кабель достаточной длины, вы можете провести соревнования на движение робота по сложной траектории (с обходом препятствий на трассе). Нужно выбирать оптимальную скорость для прохождения трассы за минимальное время, чтобы робот не сходил с трассы и не задевал препятствия.

Сделайте выводы, какая скорость на каких участках трассы оптимальна.

Решение

Пример программы. Создадим переменную speed со значением . По § скорость регулируют числовым значением PWM от до . Контакты и управляют работой двух моторов, поэтому выбранную скорость нужно передавать на оба PWM-разъёма.

Для клавиши «»: придать speed значение ; изменить PWM разъёма на speed и PWM разъёма на speed.
Для клавиши «» выполнить те же команды со значением speed .
Для клавиши «» выполнить их со значением speed . Это скорость, близкая к максимальной; верхняя граница шкалы — .
«Стрелка вверх»: контакты и — «Истина», затем PWM и — speed. «Стрелка вниз»: контакты и — «Ложь», затем PWM и — speed.
«Стрелка вправо»: контакт — «Истина», контакт — «Ложь», PWM обоих моторов — speed. «Стрелка влево»: контакт — «Ложь», контакт — «Истина», PWM обоих моторов — speed.
«Пробел»: PWM и — . Следующая команда движения снова передаст выбранное значение speed.

Эти направления соответствуют настройке платформы на рисунках .–.. Перед заездом проверим подключение моторов и подготовим свободное поле, по которому кабель перемещается без натяжения.

Пример результата испытания: на длинном прямом участке удобно значение , на плавном повороте — , около препятствия и на крутом повороте — . На прямой высокая скорость сокращает время, а в сложном месте меньшая скорость даёт возможность вовремя изменить направление. Реальные значения подбирают экспериментально: они зависят от батареи, моторов и сцепления колёс.

Ответ

Пример: клавиши «», «», «» задают PWM , и обоим моторам; стрелки задают направление, пробел — остановку. На свободной прямой выбирают большую скорость, на поворотах и около препятствий — меньшую, уточняя её испытаниями.

Помогло?

Номер §52 ПМ 5