Регулировка точности поворота с использованием ШИМ. Вспомните программу движения роботоплатформы по квадрату. Используя ШИМ, попробуйте составить программу точного поворота на заданный угол. Для этого необходимо задавать разные значения переменных PWM для правого и левого колеса.
Пример: настроим поворот направо на
- Создадим переменные mL, mR и t. Зададим пробные значения: mL —
, mR — , t — , с. Это начальные параметры испытания, а не гарантированная настройка угла. - При запуске поворота установим контакты
и в «Истина». Передадим mL на PWM левого мотора, mR на PWM правого. - Выполним «Ждать t секунд», затем зададим PWM
и равными . Левое колесо проходит больший путь, поэтому платформа поворачивает вправо. - На поле отметим начальное направление и направление под прямым углом к нему. Сравним положение платформы после поворота с этой отметкой.
- Если робот повернулся меньше чем на
°, увеличим t, например с , до , с. Если больше — уменьшим, например до , с. При неизменном времени можно увеличить или уменьшить разницу скоростей колёс. В одном испытании изменяем один параметр, чтобы понимать причину результата.
В программу движения по квадрату поместим цикл из четырёх повторений: движение вперёд с одинаковым PWM → настроенный поворот → следующий прямой участок. После последнего поворота выключим моторы. По §
Пример правого поворота: контакты
