Как будет различаться вращение моторов при движении роботоплатформы прямолинейно и на повороте?
При прямолинейном движении левое и правое колёса должны двигать платформу в одну сторону с одинаковой скоростью. Тогда обе стороны платформы за одинаковое время проходят одинаковый путь, и направление движения сохраняется. При движении назад направления вращения обоих колёс меняются.
На повороте движения двух сторон различаются. Если одно колесо вращается быстрее другого, платформа движется по дуге в сторону более медленного колеса. Можно также остановить один мотор, оставив второй работающим: робот повернётся около неподвижной стороны.
Для вращения на месте колёса заставляют двигаться в противоположных направлениях с одинаковой скоростью: одно вперёд, другое назад. Именно такой вариант показан на рисунке
На прямой оба колеса движут платформу в одном направлении с одинаковой скоростью. На повороте скорости различаются либо одно колесо остановлено; для разворота на месте колёса вращаются в противоположных направлениях.
