ГДЗ по технологии 8-9 класс Глозман, номер §52 ПМ 3

§ ПМ Автоматическое движение и аварийная остановка

Доработайте программу прямолинейного движения робота таким образом, чтобы машинка останавливалась при нажатии на клавишу «Пробел». Измените программу таким образом, чтобы роботоплатформа теперь работала автоматически: 1 с платформа должна ехать вперёд, затем пауза 1 с, потом машинка едет назад 1 с, и снова пауза. Эти действия должны повторяться десять раз, прекращаясь в случае нажатия клавиши «Пробел».

Подсказка: в каждую программу управления роботом рекомендуется вставлять такую конструкцию останова работы программы; она позволит аварийно остановить робота, если вдруг что-то пошло не так, как планировалось.

Решение

На рисунке . второй цепочке ошибочно назначена «Стрелка вверх»: по описанию движения назад здесь должна быть «Стрелка вниз».

Пример: у правого мотора направление задаёт контакт , разрешение вращения — ; у левого направление — , разрешение — . До запуска проверим вращение при поднятых колёсах, как рекомендует §. Если при одинаковых командах колёса везут платформу в разные стороны, при отключённом питании изменим полярность одного мотора. Дальше используем согласованные направления рисунка ..

Управление с клавиатуры. По «Стрелке вверх» задаём контактам и «истина», затем и — «истина». По «Стрелке вниз» задаём контактам и «ложь», а и — «истина». Перед сменой направления сначала выключаем разрешения и . По пробелу обеим линиям разрешения задаём «ложь», поэтому оба мотора прекращают работу.

Автоматическое движение. По зелёному флагу сначала задаём контактам и «ложь». Затем выполняем цикл «Повторять »:

Контакты и — «истина»; контакты и — «истина»; ждать с. Платформа движется вперёд.
Контакты и — «ложь»; ждать с. Платформа стоит.
Контакты и — «ложь»; контакты и — «истина»; ждать с. Платформа движется назад.
Контакты и — «ложь»; ждать с. Платформа снова стоит.

После цикла ещё раз задаём контактам и «ложь». По времени ожиданий один цикл занимает с, десять циклов — примерно с.

Аварийная остановка. В отдельной цепочке «При нажатии клавиши Пробел» сначала прекращаем другие скрипты данного исполнителя, затем устанавливаем «ложь» на контактах и . Сама цепочка остановки должна завершить эти команды. Если только выключить моторы, продолжающийся цикл снова включит их после ожидания; если только остановить скрипт, выходы могут сохранить разрешение вращения.

Пример проверки: на поле или полу запустить цикл и нажать пробел во время движения и во время паузы. В обоих случаях команды движения прекращаются, и моторы не включаются вновь без нового запуска.

Ответ

Цикл из десяти повторений: вперёд с → остановка с → назад с → остановка с. Пробел прекращает другие скрипты и задаёт «ложь» контактам разрешения и , исключая повторный запуск моторов продолжающимся циклом.

Помогло?

Номер §52 ПМ 3