Номер §52 № 4

Пример: маршрут «вперёд → направо → вперёд → налево → вперёд». Построим программу из изученных в § команд управления цифровыми выходами, PWM и ожиданием.

1. При нажатии зелёного флага установим контакты и в «Истина», PWM и — . Подождём с. Одинаковые скорости колёс обеспечат прямой участок.
2. Для правого поворота установим контакт в «Истина», контакт в «Ложь», сохраняя одинаковый PWM обоих моторов. Колёса движутся в противоположных направлениях, и платформа поворачивается на месте. Подождём время t, заранее подобранное для поворота примерно на °.
3. Снова установим контакты и в «Истина» и подождём с: получим второй прямой участок.
4. Для левого поворота установим контакт в «Ложь», контакт в «Истина». Подождём время t, уточнив его отдельно для этого направления, если моторы работают неодинаково.
5. Установим оба сигнала направления в «Истина», проедем ещё с, затем зададим PWM и равными .

Добавим «Пробел»: обнулить PWM обоих моторов и остановить все скрипты. Перед испытанием отметим маршрут на свободном поле. По § время поворота зависит от платформы и поверхности, поэтому значение , с из примера книги нельзя считать универсальным. Пример результата — три прямых участка, соединённые двумя поворотами в разные стороны.