Номер §53 ПМ 5

Пример выполнения. Используем два датчика из предыдущей модели: right_light считывается с контакта , left_light — с контакта . На светлом поле их значение — «Истина», при попадании на чёрную линию — «Ложь». По § светлая поверхность отражает свет, а чёрная преимущественно поглощает его, поэтому датчик позволяет различать эти участки.

Сначала проверим направления колёс. По § контакт меняет направление правого мотора, контакт — левого, а контакты и разрешают вращение. Определим для каждого колеса сигнал движения вперёд. Из-за расположения моторов эти сигналы могут различаться. Для движения назад заменяем каждый из них противоположным: «Истину» — «Ложью», «Ложь» — «Истиной».

Программа состоит из следующих шагов:

1. При нажатии на флаг остановить оба мотора, установив на контактах и «Ложь».
2. В непрерывном цикле считать оба датчика в соответствующие переменные.
3. Если оба значения равны «Истине», задать на контактах и направления движения вперёд; затем установить на контактах и «Истина».
4. Иначе, то есть если хотя бы один датчик оказался над линией, сначала установить на контактах и «Ложь». Это прекращает прежнее движение перед сменой направления.
5. Задать на контактах и направления движения назад, разрешить вращение обоих моторов через контакты и и поставить «Ждать , секунды».
6. Остановить оба мотора и снова проверить датчики. Если линия ещё обнаруживается, повторить короткий откат; когда оба датчика окажутся над светлым полем, продолжить движение вперёд.

Откатываются оба колеса: если изменить направление только одного, платформа будет поворачивать. Ожидаемый результат опыта — робот движется по светлому полю, а при наезде одним или двумя датчиками на чёрную линию отъезжает назад. Время отката можно подобрать при испытании по скорости конкретной платформы.