Номер §53 ПМ 4

Пример выполнения. Подключим правый мотор к MR-, левый — к ML-. Правый фоторезистор оставим на контакте , левый подключим к контакту через такой же подтягивающий резистор, как в схеме на рисунке .. Включим дополнительное питание моторов: по § для движения платформы необходимы драйверы и отдельное питание.

Создадим переменные right_light и left_light. Первая хранит цифровое значение контакта , вторая — контакта . Для этого примера примем, как в описании §, что освещённому датчику соответствует «Истина», а затемнённому — «Ложь». Проверим это, поочерёдно закрывая датчики.

Важно различать разрешение вращения и направление. Согласно §, контакт задаёт направление правого мотора, контакт разрешает его вращение; у левого мотора это контакты и . Поэтому для выключения мотора изменяем именно разрешающий контакт. Одна лишь смена сигнала направления при сохранении разрешения заставит мотор вращаться в другую сторону.

Соберём следующие блоки программы:

1. «При нажатии на флаг»: установить на контактах и «Ложь», затем задать на контактах и направления вращения колёс для движения вперёд.
2. Внутри блока «Непрерывно» присвоить right_light цифровое значение контакта , а left_light — контакта .
3. «Если right_light = Истина», установить на контакте «Истина», иначе — «Ложь».
4. Следующим, отдельным блоком: «Если left_light = Истина», установить на контакте «Истина», иначе — «Ложь».
5. После обеих проверок поставить «Ждать , секунды» и повторять цикл.

Два условия проверяются независимо, поэтому состояние одного датчика не мешает проверить другой. При освещении обоих датчиков работают оба мотора. При закрытии правого останавливается только правый мотор, при закрытии левого — только левый. Если закрыть оба, оба мотора остановятся. Это ожидаемый результат проверки модели.