Номер §53 ПМ 3

Сохраним подключение ультразвукового датчика: Trig — контакт , Echo — контакт , Vcc — питание, Gnd — общий провод. Светодиод отключим. Мотор подключим к специальному разъёму управляющей платы через драйвер, а не непосредственно вместо светодиода к выходу : в § объяснено, что мотору нужен больший ток и дополнительное питание.

Для примера возьмём мотор с контактами направления и разрешения вращения . После нажатия зелёного флага зададим на контакте «Истина» — выбранное направление вращения.

В непрерывном цикле выполним:

1. Придать переменной rast значение расстояния, считанного с ультразвукового датчика. Свежие показания нужны, чтобы мотор реагировал на перемещение препятствия.
2. Если rast больше см, установить на контакте «Истина». Драйвер разрешит вращение мотора.
3. Иначе установить на контакте «Ложь». Мотор прекратит вращение. Сигнал направления на контакте можно оставить прежним: остановку обеспечивает запрет на контакте .

Ровно см также относится к ветви «иначе», поскольку условие «больше » при равенстве неверно. Это полностью определяет работу программы на границе.

Пример проверки: предмет на расстоянии см — мотор вращается; на см — выключен; на см — выключен; после удаления предмета за см — снова вращается. Отдельная команда «Пробел» задаёт контакт — «Ложь» и «Остановить всё». Здесь обратная связь связывает состояние мотора с измеренным расстоянием.