Номер §53 № 5

Пример выполнения. Сохраним подключение датчиков: правый — к контакту , левый — к контакту . Переменные right_light и left_light по-прежнему обозначают показания правого и левого датчиков. Изменим связь между этими показаниями и моторами в программе.

В § установлено, что вращение правого мотора разрешает контакт , левого — контакт ; контакты и задают направления. Чтобы датчик включал и выключал противоположный мотор, его условие должно изменять разрешающий контакт именно этого мотора.

Составим блоки программы:

1. При нажатии на флаг установить на контактах и «Ложь» и задать на контактах и направления движения колёс вперёд.
2. Внутри непрерывного цикла присвоить right_light цифровое значение контакта , left_light — контакта .
3. Если left_light равно «Истине», установить на контакте «Истина», иначе — «Ложь». Теперь левый датчик управляет правым мотором.
4. Отдельно: если right_light равно «Истине», установить на контакте «Истина», иначе — «Ложь». Теперь правый датчик управляет левым мотором.
5. Подождать , секунды и повторить цикл.

При принятом в § соответствии «светлое поле — Истина» освещённый левый датчик включает правый мотор, а его затемнение выключает правый мотор. Правый датчик таким же образом управляет левым. При закрытии обоих датчиков оба мотора останавливаются.

В рисунке . условия изменяют контакты направления и , оставляя разрешающие контакты и включёнными. Если требуется сохранить именно этот вариант, нужно поменять местами проверяемые переменные: в верхнем условии для контактов и использовать left_light, в нижнем для контактов и — right_light. Тогда датчики будут перекрёстно изменять направления моторов. В приведённом выше образце реализовано их перекрёстное включение и выключение.